トマト収穫ロボットにおける6軸力覚センサの零点誤差に関する考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT22012

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2022/01/05

タイトル(英語): Study on the Zero-drift for the 6-axis Force Sensor of a Tomato Harvesting Robot

著者名: 山崎 容次郎(香川高等専門学校),木村 叶泰(香川高等専門学校),佃 柊太(香川高等専門学校),滝 康嘉(香川高等専門学校)

著者名(英語): Yojiro Yamasaki(National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Kanata Kimura(National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Shuta Tsukuda(National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Yasuyoshi Taki(National Institute of

キーワード: トマト収穫ロボット|６軸力覚センサ|零点誤差|重量推定|方向推定|産業用ロボット|Tomato Harvesting Robot|6-axis Force Sensor|Zero-drift|Weight Estimation|Direction Estimation|Industrial Robot

要約(日本語): 著者らはトマト収穫ロボットにおいて，もぎ取り時の茎方向推定や仕分けのための重量推定に，6軸力覚センサを応用することを提案している。予備実験ではある程度の精度を確認できていたが，ハンドや実験器具の取り付け直後に大きな零点誤差が確認されていた。本研究ではこの問題の原因や対策について考察する。

要約(英語): We have developed a Tomato Harvesting Robot with 6-axis force sensor for weight estimation and direction estimation. When the hand has been assembled to 6-axis force sensor, large zero-drift occurred. But large zero-drift didn't occur at the second experiment. Its reason and elimination method are discussed, and we considered the zero-drift eliminating motion.

本誌: 2022年1月8日-2022年1月9日制御研究会-1

本誌掲載ページ: 49-52 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 986 Kバイト