Lidar-SLAMと単眼Visual-SLAMを用いたUGVおよびUAVの協調自己位置推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT22026

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2022/01/05

タイトル(英語): Cooperative Localization of UGV and UAV using Lidar-SLAM and Monocular Visual-SLAM

著者名: 清水 涼雅(長岡技術科学大学),杉田 泰則(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Ryoga Shimizu(Nagaoka University of Technology),Yasunori Sugita(Nagaoka University of Technology)

キーワード: Ｖｉｓｕａｌ　ＳＬＡＭ|Ｌｉｄａｒ　ＳＬＡＭ|協調自己位置推定|Visual SLAM|Lidar SLAM|Cooperative Localization

要約(日本語): UGVの自己位置推定ではLidar-SLAMが、UAVでは単眼Visual-SLAMが一般的に用いられている。しかし、これらはそれぞれ幾何学的特徴、視覚的特徴が少ない環境において正確な推定が難しいという問題がある。本稿では、一方の推定姿勢を他方の推定アルゴリズムに導入可能な形式へと変換して相互に補正することで、どちらかのロボットにとって不利な環境でも安定した推定が可能な協調自己位置推定手法を提案する。

要約(英語): Generally, Lidar-SLAM is used for localization of UGV, and monocular Visual-SLAM is used for UAV. However, these respectively have the problem that accurate estimation is difficult in an environment where there are few geometrical and visual features. We propose a cooperative localization method that enables stable estimation even in an environment where either one is disadvantageous for localization by converting one localization result to formats that can be integrated into the other localization algorithm and correcting for each other.

本誌: 2022年1月8日-2022年1月9日制御研究会-2

本誌掲載ページ: 27-32 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,994 Kバイト