ドローン実験モデルに対するIFTに基づくフィードフォワード・フィードバックゲイン調整

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT22033

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2022/01/05

タイトル(英語): Feedforward/Feedback Gain Tuning Based on Iterative Feedback Tuning for a Drone Experimental Model

著者名: 三井 康平(東京都立大学),増田 士朗(東京都立大学),豊田 充(東京都立大学)

著者名(英語): Kohei Mitsui(Tokyo Metropolitan University),Shiro Masuda(Tokyo Metropolitan University),Mitsuru Toyoda(Tokyo Metropolitan University)

キーワード: データ駆動制御|ＰＩＤ制御|フィードフォワード・フィードバック制御|Data-driven control|PID control|Feedforward/Feedback control

要約(日本語): 先行研究で提案したIterative Feedback Tuning による フィードフォワード・フィードバックゲインの調整を行う_x000D_ 手法を小型ドローン実験モデルに適用し，その有効性を確認する．

要約(英語): The present work tackles the approach to _x000D_ the Parrot Minidrone Mambo Fly experiment model. _x000D_ The experimental results showed that_x000D_ the proposed approach could succeed to achieve_x000D_ a good control performance with no overshoot after _x000D_ two times updates for both feedforward and _x000D_ feedback controller gains.

本誌: 2022年1月8日-2022年1月9日制御研究会-2

本誌掲載ページ: 63-66 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,288 Kバイト