周波数応答を用いた数値最適化によるモデル誤差抑制補償器のゲインスケジュールド設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT22036

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2022/01/05

タイトル(英語): A tuning method of model error compensator using frequency response by numerical optimization

著者名: 伊東 航平(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),矢代 大祐(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語): Kohei Ito(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Satoshi Komada(Mie University)

キーワード: モデル誤差抑制補償器|ゲインスケジュールド制御|周波数応答|線形行列不等式|多入出力システム|Model Error Compensator|Gain-Scheduled Control|Frequency Response|LMI|MIMO System

要約(日本語): モデル誤差抑制補償器のゲインスケジューリング化を行い，そのパラメータ調整法を提案する。その補償器はモデル化誤差の抑制を実現する。しかしLPVシステムに対して固定の補償器を用いると不確かさを大きく見積もってしまい適切な補償ができない恐れがある。そこで補償器をゲインスケジューリング化する。調整法は周波数応答を用い，数値最適化によって行う。本手法を倒立振子に適用した数値シミュレーションにて有効性を示す。

要約(英語): We propose the tuning method of a gain-scheduled model error compensator (MEC) with frequency response by using numerical optimization. The MEC suppresses a modeling error between a real plant and a plant model. Additionally, the MEC can deal with nonlinear plants because inverse of a plant is not required in the MEC. However, when the fixed MEC is applied to the LPV plant, the uncertainty will be overestimated. To solve this problem, the gain-scheduled MEC is designed. A numerical simulation of an inverted pendulum is shown to confirm the effectiveness of the proposed method.

本誌: 2022年1月8日-2022年1月9日制御研究会-2

本誌掲載ページ: 79-84 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,176 Kバイト