道路領域のセグメンテーションと経路評価に基づく 移動ロボットのナビゲーション

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS22028

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2022/03/02

タイトル(英語): Mobile robot's navigation based on road segmentation and route evaluation.

著者名: 谷本 慎至(東海大学),村松 聡(東海大学)

著者名(英語): Shinji Tanimoto(Tokai University),Satoshi Muramatu(Tokai University)

キーワード: セグメンテーション|経路評価|道路検知|障害物回避|segmentation|route evaluation|road detection|obstacle avoidance

要約(日本語): 自立走行するロボットの重要な要素として経路計画と障害物回避がある.現在は、SLAM等を使い自己位置から経路計画などを実行しているが、この方法ではコンピュータが得意とする幾何学的情報で判断することから,常に正確な自己位置情報が必要であるという欠点がある._x000D_ そこで,本研究では,幾何学的情報を用いず,セグメンテーションをした画像をもとに経路評価を行いその結果から経路計画等を行うシステムについて検討する._x000D_

要約(英語): Path planning and obstacle avoidance are important elements of an autonomous robot. Currently, path planning and other tasks are performed based on the robot's self-position using SLAM, etc. However, this method has a drawback that it always requires accurate self-position information because it uses geometric information, which is a computer's strong point._x000D_ However, this method is based on geometric information, which computers are good at, and requires accurate self-position information at all times. In this study, we investigate a system that evaluates routes based on segmented images without using geometric information, and performs route planning based on the results._x000D_ _x000D_

本誌: 2022年3月5日次世代産業システム研究会

本誌掲載ページ: 5-7 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,256 Kバイト