路面凹凸を考慮したロボットナビゲーション

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS22029

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2022/03/02

タイトル(英語): Robot navigation considering road surface unevenness

著者名: 河野 悟生(関西学院大学),中後 大輔(関西学院大学),村松 聡(東海大学),横田 祥(東洋大学),橋本 洋志(東京都立産業技術大学院大学)

著者名(英語): Satoki Kono(Kwansei Gakuin Univ.),Daisuke Chugo(Kwansei Gakuin Univ.),Satoshi Muramatsu(Tokai Univ.),Sho Yokota(Toyo Univ.),Hiroshi Hashimoto(Advanced Inst. of Industrial Tech.)

要約(日本語): 近年自律移動ロボットは案内や搬送などの業務を代替するため，実環境での活躍が望まれており，走行環境下では点字ブロックや溝蓋等の路面の凹凸が存在する．_x000D_ 一般に走行環境中の路面の凹凸は走行時のロボットに振動や空転を発生させ，後続の歩行者の躓きの原因や自己位置同定に利用するセンサ情報にノイズが掛かる原因となる．そこで本研究では路面の凹凸を検出し凹凸走破時に発生する振動を考慮した経路計画を提案する．_x000D_

要約(英語): In recent years, autonomous mobile robots have been expected to play an active role in real environments in order to replace tasks such as guidance and transportation._x000D_ In general, the unevenness of the road surface in the driving environment causes the robot to vibrate and spin during driving, which causes the pedestrians to stumble and adds noise to the sensor information used for self-position identification. In this study, we propose a path planning method that detects the unevenness of the road surface and takes into account the vibrations that occur when running over uneven surfaces._x000D_ _x000D_ _x000D_

本誌: 2022年3月5日次世代産業システム研究会

本誌掲載ページ: 9-14 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,345 Kバイト