低床全方向モビリティの制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS22035

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2022/03/02

タイトル(英語): Control of Omni-directional Low-Floor Mobility

著者名: 鈴木 満裕(東洋大学),横田 祥(東洋大学),松元 明弘(東洋大学),中後 大輔(関西学院大学),橋本 洋志(産業技術大学院大学)

著者名(英語): Mitsuhiro Suzuki(Toyo University),Sho Yokota(Toyo University),Akihiro Matsumoto(Toyo University),Daisuke Chugo(Kwansei Gakuin University),Hiroshi Hashimoto(Advanced Institute of Industrial Technology)

キーワード: 倒立振子|全方向|立位姿勢維持モデル|Inverted Pendulum|Omni-Directional|Human Postural Control

要約(日本語): 本研究が提案する立位搭乗型の全方向低床パーソナルモビリティの制御系は，人の立位姿勢制御モデルと倒立振子モデルを取り入れて，身体動作によるスムーズな操作を実現する．本システムは，モビリティの搭乗面に配置された8つのロードセルから人の傾斜角を推定し，それを基にモビリティを制御する．加えて，身体の捻りを検出するために，ファジー制御則を組み込んで，超信地旋回を含む全方向移動を可能にする．

要約(英語): The proposed control system of the omni-directional low-floor personal mobility with standing boarding incorporates a human standing posture control model and an inverted pendulum model to realize smooth operation by body movements. The system estimates the tilt angle of a user from eight load cells placed on the boarding surface of the mobility, and controls the mobility based on the estimated angle. In addition, the system incorporates a fuzzy control law to detect body twisting and enables omni-directional mobility, including pivot turning.

本誌: 2022年3月5日次世代産業システム研究会

本誌掲載ページ: 39-44 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,460 Kバイト