センサ・アクチュエータ直結型ガス源探索ロボットの行動発現に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CHS22031

グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門 ケミカルセンサ研究会

発行日: 2022/06/04

タイトル(英語): On behavior of gas source localization robot with sensors directly connected to actuators

著者名: 福嶋 広樹(金沢工業大学大学院),竹井 義法(金沢工業大学),平澤 一樹(関東学院大学),南戸 秀仁(金沢工業大学)

著者名(英語): Hiroki Fukushima(Kanazawa Institute of Technology),Yoshinori Takei(Kanazawa Institute of Technology),Kazuki Hirasawa(Kanto Gakuin University),Hidehito Nanto(Kanazawa Institute of Technology)

キーワード: ガスセンサ|ガス源探索|ロボット応用|Gas sensor|Gas source localization|Robot application

要約(日本語): 我々はセンサ・アクチュエータ直結型構造のガス源探索ロボットの開発を行っている．2つガスセンサと独立二輪駆動の台車からなるガス源探索ロボットにおいて，センサ・アクチュエータの結合荷重の変化とガス源探索行動についてシミュレーションによる検討を行った．その結果，左右二対のセンサ・アクチュエータを交差接続と同側接続する各結合荷重の最適値，従来と異なる旋回動作の発現を確認したのでその結果について報告する．

要約(英語): We have been developing gas source localization robots with a structure directly connected to sensors and actuators. Suppose the robot which has two gas sensors and an independent two-wheel drive, we considered a relationship between gas source localization behavior and the coupling load of the sensors and actuators by numerical simulation. The results show that selecting coupling loads for connecting sensors and actuators on both the same side and the cross connection leads to express a turning motion different from the conventional.

本誌: 2022年6月7日-2022年6月8日ケミカルセンサ研究会

本誌掲載ページ: 55-59 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,192 Kバイト