センサの情報発生間隔を考慮したUAVの飛行経路計画

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CMN22030

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 通信研究会

発行日: 2022/06/13

タイトル(英語): UAV flight planning method considering sensor information generation interval

著者名: 佐藤 克樹(同志社大学),程 俊(同志社大学),木村 共孝(同志社大学)

著者名(英語): Katsuki Sato(Doshisha University),Cheng Jun(Doshishi University),Tomotaka Kimura(Doshishi University)

キーワード: ＵＡＶ|ＡｏＩ|遺伝的アルゴリズム|巡回セールスマン問題|UAV|AoI|Genetic algorithm|Traveling salesman problem

要約(日本語): 本稿では，センサの情報発生間隔を考慮したUAV（Unmanned Aerial Vehicle)）の飛行経路計画法を提案する．複数のセンサが一定の時間間隔でセンシングを行い，それらの情報をUAVによって回収を行う状況を考える．センサ毎に情報発生間隔は異なる場合，情報発生間隔の長いセンサよりも，短いセンサに対して頻繁に回収を行うことが望ましい．そこで，提案手法では，情報発生間隔の長短によってセンサを二つのグループに分け，情報発生間隔の短いグループのセンサに対して遺伝的アルゴリズムによって巡回路を求め，基本的にUAVはこの巡回路上を飛行する．情報発生間隔の長いグループのセンサに対しては，巡回路上を飛行中に各センサに最も近づいた際に情報が発生していれば，巡回路を離れてそのセンサに近づき情報の収集を行う．情報の収集後はまた巡回路に戻り，飛行の継続を行う．シミュレーション実験によって，センサの情報発生間隔を考慮した飛行を行うことで，効率的に情報収集できることを示す．

要約(英語): In this paper, we propose a UAV flight path planning method that considers the sensor information generation interval.Consider a situation in which multiple sensors sense at regular time intervals and their information is collected by UAV._x000D_ If the information generation interval is different for each sensor, it is desirable to collect information more frequently for sensors with shorter information generation intervals than for sensors with long information generation intervals._x000D_ Therefore, in the proposed method, the sensors are divided into two groups according to the length of the information generation interval, and the circuit is obtained for the sensors in the group with a short information generation interval by a genetic algorithm._x000D_ Basically, the UAV flies on this circuit. For a group of sensors with a long information generation interval, if information is generated when the sensor is closest to each sensor while flying on the circuit, the information is collected by leaving the circuit and approaching the sensor._x000D_ After collecting the information, we will return to the circuit and continue the flight. Through simulation experiments, we show that information can be collected efficiently by flying in consideration of the information generation interval of the sensor.

本誌: 2022年6月16日-2022年6月17日通信研究会

本誌掲載ページ: 27-29 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 952 Kバイト