サービスロボットのバックドライバビリティ向上に向けたモータ特性評価の基礎検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: RM22060,LD22058,HCA22043

グループ名: 【D】産業応用部門 回転機/【D】産業応用部門 リニアドライブ/【D】産業応用部門 家電・民生合同研究会

発行日: 2022/08/05

タイトル(英語): Basic Study of Motor Characteristics Evaluation for Improving Backdrivability of Service Robots

著者名: 奥松 美宏(トヨタ自動車),高梨 宏修(トヨタ自動車)

著者名(英語): YOSHIHIRO OKUMATSU(TOYOTA MOTOR CORPORATION),HIRONOBU TAKANASHI(TOYOTA MOTOR CORPORATION)

キーワード: バックドライバビリティ|サービスロボット|モータ特性|コギングトルク|静止トルク|動トルク|Backdrivability|Service robots|Motor characteristics|cogging torque|static torque|dynamic torque

要約(日本語): サービスロボットが人の近くでより安全で高速なタスクを実行するためにアームのバックドライバビリティ向上が求められている。 _x000D_ _x000D_ アームを駆動する各モータの特性がロボットのバックドライバビリティに与える影響を確かめるため、モータ特性を正しく評価する必要がある。 _x000D_ _x000D_ 本研究ではいくつかのロボット用モータにつき、その静止トルク、動トルク、コギングトルクを測定評価した結果を報告する。

要約(英語): There is a need to improve the backdrivability of the arm in order for service robots to perform safer and faster tasks near humans. _x000D_ _x000D_ In order to ascertain how the characteristics of each motor driving the arm affect the backdrivability of the robot, it is necessary to correctly evaluate the motor characteristics. _x000D_ _x000D_ This study reports the results of measuring and evaluating the static torque, dynamic torque, and cogging torque of several robot motors.

本誌: 2022年8月8日回転機/リニアドライブ/家電・民生合同研究会

本誌掲載ページ: 47-51 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,600 Kバイト