福島第一原発の廃炉調査における自己位置推定の全方位移動ロボットに関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS22053

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2022/09/12

タイトル(英語): Omnidirectional mobile robot with self-positioning estimation for decommissioning survey of Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant

著者名: 町田 崚(沖縄工業高等専門学校),悦田 侑希(沖縄工業高等専門学校),玉城 洵弥(沖縄工業高等専門学校),仲間 怜央(沖縄工業高等専門学校),タンスリヤボン スリヨン(沖縄工業高等専門学校)

著者名(英語): Ryo Machida(National Institute of Technology, Okinawa College),Yuki Etuda(National Institute of Technology, Okinawa College),Junya Tamaki(National Institute of Technology, Okinawa College),Reo Nakama(National Institute of Technology, Okinawa College),Suri

キーワード: 福島第一原発|廃炉調査|全方位移動|自己位置推定|ロボット|研究|Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant|decommissioning survey|Omni-directional movement|Presume your own position|robot|research

要約(日本語): 2011年3月11日、東日本大震災が発生し、これにより、福島第一原子力発電所から放射性物質が大気中に放出されるという事故が発生した。現在でも廃炉内の調査は難航しており、放射線の影響で人間が直接調査をするのは困難なため、ROVなどの水中ロボットを用いた調査が行われているが、地下の浸水エリアや使用済み燃料プール等には落下物などの障害物が多数沈んでいるため、ロボットを操作して調査を行うには限度がある。本研究では、直接操作が難しい場所でも自身の位置を自己推定し、障害発生時には、自力でスタート地点まで引き返すロボットの実現を目標とする。

要約(英語): On March 11, 2011, the Great East Japan Earthquake occurred, resulting in the release of radioactive materials into the atmosphere from the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant. Even now, investigation inside the decommissioned nuclear power plant is difficult. Since it is difficult for humans to directly investigate due to radiation, underwater robots such as ROVs are being used to investigate, but there are limits to how much robots can be operated to investigate due to the many fallen objects and other obstacles that have settled in flooded underground areas, spent fuel pools, and other areas. The goal of this research is to realize a robot that can self-estimate its own position even in areas where direct manipulation is difficult and, in the event of an obstacle, turn back to the starting point on its own.

本誌: 2022年9月15日次世代産業システム研究会

本誌掲載ページ: 3-6 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 832 Kバイト