車両の回転挙動を考慮した新しい二輪モデルの提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ITS22016

グループ名: 【D】産業応用部門 ＩＴＳ研究会

発行日: 2022/09/13

タイトル(英語): Proposal of a new two-wheeled model considering the rotational behavior of the vehicle

著者名: 松本 宗一郎(広島市立大学),齊藤 充行(広島市立大学)

著者名(英語): Soichiro Matsumoto(Hiroshima City University),Mitsuyuki Saito(Hiroshima City University)

キーワード: 自動運転|車両モデル|モデル化誤差|非線形特性|回転挙動|ニューラルネットワーク|Autonomous Driving|Vehicle Model|Modeling Error|Non-linear characteristics|Rotational behavior|Neural Network

要約(日本語): 近年、モデルベース制御を用いた自動運転が注目されている。ここで用いられる車両モデルに必要な条件としてシンプルかつ高精度であることが挙げられる。シンプルな車両モデルとして2輪モデルが挙げられるが、このモデルにはローリングやピッチング、上下運動が考慮されていない。そこで本研究では、この2輪モデルの問題を解決した新しい2輪モデルを報告する。これにより、シンプルかつ高精度な2輪モデルが実現される。

要約(英語): In recent years, autonomous driving system using model-based control has attracted attention. The required conditions for the vehicle model are simple and highly accurate. A two-wheeled model can be mentioned as a simple vehicle model, but this model does not consider rolling, pitching, or vertical movement. Therefore, in this research, we present a new two-wheel model that solves the problem of this two-wheel model. This will realize a simple and highly accurate two-wheel model.

本誌: 2022年9月16日ＩＴＳ研究会

本誌掲載ページ: 1-5 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 863 Kバイト