摩擦システムに対する簡易な摩擦モデルを用いた高精度プラント周波数応答関数推定法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC22008

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2022/09/23

タイトル(英語): Accurate Plant Frequency Response Function Estimation with Simple Friction Model for Frictional Servo Systems

著者名: 原　 渉(名古屋工業大学),小楠 飛鳥(名古屋工業大学),前田 佳弘(名古屋工業大学),中上 礼奈(豊田自動織機),加藤 紀彦(豊田自動織機),名和 政道(豊田自動織機),吉原 康二(豊田自動織機),箕浦 康祐(豊田自動織機)

著者名(英語): Wataru Hara(Nagoya Institute of Technology),Asuka Ogusu(Nagoya Institute of Technology),Yoshihiro Maeda(Nagoya Institute of Technology),Reina Nakagami(Toyota Industries Corporation),Norihiko Kato(Toyota Industries Corporation),Masamichi Nawa(Toyota Indu

キーワード: 周波数応答関数推定|局所有理関数モデリング|摩擦モデル|静的摩擦|位置決め動作信号|漏れ誤差|(frequency response function estimation|local rational modeling|friction model|static friction|positioning motion signal|leakage error

要約(日本語): 摩擦系における周波数応答関数(FRF)の正確な推定には，摩擦の静的・動的特性を再現可能な精密なモデルを用いて，プラント入力信号を適切に算出する必要がある。しかし，精密なモデルの構築には多大な時間と労力を要する。本研究では，簡易な摩擦モデルにより算出される位置決め動作中の入出力信号から，局所有理関数モデリングに基づき，プラントFRFを推定する新たなFRF推定法を提案し，有効性を数値シミュレーションにより実証した。

要約(英語): Accurate estimation of the frequency response function (FRF) in frictional servo systems requires a precise model that can reproduce the static and dynamic characteristics of friction and properly calculate the plant input signals. However, the construction of a precise model requires a great deal of time and effort. In this study, a new FRF estimation method based on local rational modeling(LRM)is proposed to estimate plant FRF from input/output signals during positioning motion calculated by a simple friction model, and its effectiveness is demonstrated through numerical simulations.

本誌: 2022年9月26日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 43-48 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,711 Kバイト