RCBode plotを用いたダクト内におけるクラッドコプターの 目標軌道追従性能の改善

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC22010

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2022/09/23

タイトル(英語): Improvement of tracking control performance for quadcopters in exhaust ducts with the RCBode plot

著者名: 盛山 志穂(千葉工業大学),高仲 紀乃(千葉工業大学),熱海 武憲(千葉工業大学)

著者名(英語): Shiho Seiyama(Chiba Institute of Technology),Kino Takanaka(Chiba Institute of Technology),Takenori Atsumi(Chiba Institute of Technology)

要約(日本語): 本研究では、クワッドコプターに対してRCBode plotを用いて、選択したコースのダクト内におけるZ軸方向の目標軌道追従性能の改善を行った。実証実験の結果、追従誤差の減少が確認できたため、提案手法の有効性を示した。今後はさらにY軸方向の偏差を抑えることができる制御系の改善をする予定である。

要約(英語): It is important to inspect and maintain the exhaust duct in the indoor facility for preventing spread due to dust or grease. We proposed to use a quadcopter in respect of cost and safe. However, a quadcopter is difficult to fly stably in enclosed region such as the exhaust duct turbulence caused by itself. In this study, to improve the target trajectory tracking performance. Specifically, the loop shaping filter was designed by using the Robust Controller Bode(RCBode) plot and implemented into the drone controller. Experiment results show that the proposed method improves the target tracking performance of the quadcopter.

本誌: 2022年9月26日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 55-60 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,308 Kバイト