基底関数と周波数領域設計を組み合わせたタスク柔軟で高精度なILCの基礎検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC22014

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2022/09/23

タイトル(英語): Basic study on a task-flexible and high-performance ILC combining a basis function and frequency domain design

著者名: 弦本 健太郎(東京大学),大西 亘(東京大学),古関 隆章(東京大学)

著者名(英語): Kentaro Tsurumoto(The University of Tokyo),Wataru Ohnishi(The University of Tokyo),Takafumi Koseki(The University of Tokyo)

キーワード: フィードフォワード制御|学習制御|基底関数|周波数領域設計|Feedforward Control|Learning Control|Basis Function|Frequency Domain Design

要約(日本語): ムーアの法則に伴い制御の高速・高追従性の要求は指数関数的に増しており、近年では極めて高精度な制御を実現する反復学習制御(ILC)と呼ばれる手法が注目されている。本論文ではILCの中でも固定の指令値に対し高度な追従性能を実現する周波数領域型の手法(F-ILC)と精度を多少妥協することで柔軟な指令値に対応する基底関数型の手法(B-ILC)を組み合わせることで、タスク柔軟性と高追従性を両立したILCの実現を目指す。

要約(英語): As moore's law has been one of the main driving force for the development of the modern era, the demand for more faster and precise control has been rising exponentially. The aim of this paper is to push the current limit by developing a new Iterative Learning Control (ILC) framework. By combining a high-performance but non-flexible frequency domain ILC (F-ILC) and a task-flexible and good-performance basis function ILC (B-ILC), both a task-flexible and high-performance ILC is realized. The proposed framework is validated through a second-order system simulation, showing higher task-flexibility and higher tracking performance than the current F-ILC framework.

本誌: 2022年9月26日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 79-84 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 892 Kバイト