長距離移動のための複数多項式入力型終端状態制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC22016

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2022/09/23

タイトル(英語): Multiple-polynomial-input-type final-state control for a long-span motion

著者名: 野村 陸人(宇都宮大学),平田 光男(宇都宮大学),鈴木 雅康(宇都宮大学)

著者名(英語): Rikuto Nomura(Utsunomiya University),Mitsuo Hirata(Utsunomiya University),Masayasu Suzuki(Utsunomiya University)

キーワード: 終端状態制御|長距離移動|サンプル値多項式|final-state control|long-span motion|sampled-data polynomial

要約(日本語): 高速かつ高精度な位置決め制御で用いられる終端状態制御では，フィードフォワード入力を時間の多項式として求める方法が考案されている．この方法は，多項式の次数を高くすることで位置決め性能を向上できるが，数値的な問題から次数の上限には限界がある．そこで，本研究では制御入力の時系列を複数の区間に分割し，各区間を異なる多項式で生成することを考える．これにより数値的な問題を避けながら制御性能の向上が可能になる．

要約(英語): In a final-state control used for high-speed and high-precision positioning control, a method has been proposed to obtain feedforward input as a time-series polynomial. In this method, positioning performance can be improved by increasing the degree of the polynomial. However, there exists a limit to the upper bound of the degree due to numerical problems. Therefore, in this study, we consider dividing the time series of control input into multiple intervals and generating each interval with a different polynomial. This improves control performance while avoiding numerical problems.

本誌: 2022年9月26日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 91-96 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,124 Kバイト