3自由度の薄型誘電エラストマーアクチュエータ用の予備伸張機構の開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT22090

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2022/11/02

タイトル(英語): Development of pre-stretching mechanism for 3-DOF thin dielectric elastomer actuators

著者名: 門川 昌史(大阪工業大学),姜 長安(大阪工業大学)

著者名(英語): Masafumi Kadokawa(Osaka Institute of Technology),Changan Jiang(Osaka Institute of Technology)

キーワード: ソフトアクチュエータ|誘電エラストマーアクチュエータ|予備伸張機構|Soft actuator|Dielectric elastomer actuator|Pre-stretching mechanism

要約(日本語): 誘電エラストマーアクチュエータはソフトアクチュエータの一種である．構造がシンプル，軽量，エネルギー効率が高いなどの優れた点がある．誘電エラストマーアクチュエータは駆動させるときに予備伸長を加える必要がある．本研究では，3自由度の薄型誘電エラストマーアクチュエータに予備伸張を加える機構を開発する．開発した機構を3自由度の薄型誘電エラストマーアクチュエータに実装してその有効性を実機実験で検証する．

要約(英語): Dielectric elastomer actuators are a type of soft actuators, whose merits are simple, lightweight, and energy efficient. Dielectric elastomer actuators need to be pre-stretched to improve their response when they are driven. In this study, a novel mechanism is developed to apply pre-stretching to a 3-DOF thin dielectric elastomer actuator. The developed mechanism is implemented on the actuator, and its effectiveness is verified by experiments.

本誌: 2022年11月5日制御研究会

本誌掲載ページ: 17-20 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 656 Kバイト