水中ロボットにおける外乱オブザーバを用いた2チャンネルバイラテラル制御の実験的検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC22014

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2022/11/28

タイトル(英語): Experimental Conformation of 2-Channel Bilateral Control with Disturbance Observer for Underwater Manipulator

著者名: 岡田 大河(神戸大学),小林 聖人(神戸大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語): Taiga Okada(Kobe university),Masato Kobayashi(Kobe university),Naoki Motoi(Kobe university)

キーワード: モーションコントロール|バイラテラル制御|ロボティクス|水中マニピュレータ|外乱オブザーバ|Motion Control|Bilateral Control|Robotics|Underwater Manipulator|Disturbance Observer

要約(日本語): 本論文では水中マニピュレータによるバイラテラル制御において，位置情報のみを用いて力覚を伝達する2 チャンネルバイラテラル制御に外乱オブザーバを設置し、その有効性の実証を目指す。 位置情報のみを用いる2チャンネルバイラテラル制御は、力情報の推定・計測が不要であるが、感度関数・相補感度関数の設計や外乱オブザーバを用いることにより4チャンネルバイラテラル制御と同程度の性能が期待できる。

要約(英語): This paper develops a two channel bilateral control with a disturbance observer for an underwater manipulator. The bilateral control system consists of the leader and follower systems. The follower system is placed underwater. The two channel bilateral control uses only position information of the leader and follower systems. This is the advantage for the underwater manipulator, since it is not necessary to estimate the external force in the follower system, and the disturbance observer improves the performance. The experimental results are shown to confirm the validity of the two channel bilateral control for the underwater manipulator.

本誌: 2022年12月1日-2022年12月2日産業計測制御研究会-1

本誌掲載ページ: 1-6 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,145 Kバイト