腱駆動機構を有するロボットハンドを用いたバイラテラル制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC22016

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2022/11/28

タイトル(英語): Bilateral Control for Robotic Hand with Tendon-driven Mechanism

著者名: 元木 碧波(神戸大学),小林 聖人(神戸大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語): Aoba Motoki(Kobe University),Masato Kobayashi(Kobe University),Naoki Motoi(Kobe University)

キーワード: 腱駆動|バイラテラル制御|張力制御|ロボットハンド|モーションコントロール|外乱オブザーバ|tendon-driven|bilateral control|tension control|robotic hand|motion control|disturbance observer

要約(日本語): 本論文では、腱駆動機構を有するロボットハンドを用いたバイラテラル制御を提案する。本機構は2関節2自由度の機構であり、3本の腱により駆動する。腱駆動では、動力伝達のために張力制御が必要である。本研究では、関節トルクを考慮した、他の運動制御を妨げない張力制御を実装する。また、手指モデルの運動学に非線形要素を導入することで、関節剛性を調整する機構を実装する。実験により、提案手法の有効性を確認した。

要約(英語): This paper proposes a bilateral control for a robotic hand with a tendon-driven mechanism. The robotic hand has two joints and two degrees of freedom, and is driven by three tendons. In tendon-driven mechanism, tension control is necessary for power transmission. This research achieves a tension control considerinig joint torque. In addition, this tension control does not interfere with other motion control. The proposed robotic hand enables to adjust joint stiffness by introducing nonlinear elements into the kinematics. The experimental results show the validity of the proposed method.

本誌: 2022年12月1日-2022年12月2日産業計測制御研究会-1

本誌掲載ページ: 13-18 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,902 Kバイト