衝突時間を考慮したVelocity Obstacleに基づく移動ロボットの局所的経路計画に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC22046

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2022/11/28

タイトル(英語): Research on Local Path Planning Based on Velocity Obstacle Considering Collision Time for Mobile Robot

著者名: 上田 洋輔(神戸大学),小林 聖人(神戸大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語): Yosuke Ueda(Kobe university),Masato Kobayashi(Kobe university),Naoki Motoi(Kobe university)

キーワード: モーションコントロール|移動ロボット|局所的経路計画|衝突時間|Ｖｅｌｏｃｉｔｙ　Ｏｂｓｔａｃｌｅ法|運動学的制約|Motion control|Mobile robot|Local path planning|Collision time|Velocity Obstacle method|Kinematic constraint

要約(日本語): 衝突時間を考慮したVelocity Obstacle (VO) に基づく移動ロボットの局所的経路計画を提案する。VOに基づく手法では、衝突回避のために、衝突確率がある速度集合VOの外側から速度指令を選択する。したがって、衝突確率が少しでもある速度は選択できないため保守的である。提案手法では、障害物との衝突時間を算出することで、VOに連続的な重み係数を設定し、VO内の速度ペアを評価する。提案手法の有効性はシミュレーションによって確認された。

要約(英語): This paper proposes the local path planning based on Velocity Obstacle (VO) considering the collision time for a mobile robot. In VO-based method, the velocity command is selected from outside the velocity set VO with collision probability for collision avoidance. Therefore, it is conservative because the velocities with even a little collision probability cannot be selected. In the proposed method, by calculating the collision time with obstacles, a continuous weight coefficient is set in VO and the velocities inside VO are evaluated. The validity of the proposed method was confirmed by simulation.

本誌: 2022年12月1日-2022年12月2日産業計測制御研究会-2

本誌掲載ページ: 15-20 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 894 Kバイト