角周波数切り替え可能なホロノミ―抽出による劣駆動マニピュレータの運動計画

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC22047

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2022/11/28

タイトル(英語): Motion planning of an underactuated manipulator by holonomy extraction enabling angular frequency switching

著者名: 山口 空良(愛知県立大学),中山 万由(愛知県立大学),伊藤 正英(愛知県立大学),石川 将人(大阪大学)

著者名(英語): Sora Yamaguchi(Aichi Prefectural University),Mayu Nakayama(Aichi Prefectural University),Masahide Ito(Aichi Prefectural University),Masato Ishikawa(Osaka University)

キーワード: 非ホロノミックシステム|ホロノミー|運動計画|劣駆動マニピュレータ|nonholonomic systems|holonomy|motion planning|underactuated manipulators

要約(日本語): 本論文は，ある劣駆動マニピュレータの運動計画問題を扱う．著者らは動的非ホロノミック系の正準形に正弦波を入力して直接制御できない状態（ホロノミー）を抽出する運動計画法を提案している．最近，この手法の拡張として，入力の角周波数を切り替え可能な条件を明らかにしたが，応用例に対する妥当性は未検証である．本論文では正準形に変換可能な劣駆動マニピュレータに対する応用を，数値実験を通して予備的に検討・分析する．

要約(英語): This paper addresses a motion planning problem of an underactuated manipulator. The authors propose a motion planning method that extracts holonomy---a state that cannot be directly controlled---by inputting sinusoidal waves into the canonical form of dynamical nonholonomic systems. _x000D_ In the authors' recent study, we extended this method so that the angular frequency is variable per cycle, and clarified a condition that should be satisfied by the frequency switching. However, its usefulness has not yet been validated with any application. _x000D_ In this paper, we apply this approach to the under-actuated manipulator, an example of mechanical system that can be transformed into second-order chained form under state and input transformations. Its efficiency is examined through numerical simulations._x000D_

本誌: 2022年12月1日-2022年12月2日産業計測制御研究会-2

本誌掲載ページ: 21-24 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 922 Kバイト