オプティカルフローとCNNに基づくパワーアシスト車椅子の操縦支援制御に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC22048

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2022/11/28

タイトル(英語): A Study of Driving Assistance Control Based on Optical Flow and CNN for Power-Assisted Wheelchair

著者名: 池上 遼(公立千歳科学技術大学),小田 尚樹(公立千歳科学技術大学)

著者名(英語): Ryo Ikegami(Chitose Institute of Science and Technology),Naoki Oda(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 操縦支援制御|パワーアシスト車椅子|オプティカルフロー|畳み込みニューラルネットワーク|Driving Assistance Control|Power-Assisted Wheelchair|Optical Flow|Convolutional Neural Network (CNN)

要約(日本語): 本論文では，オプティカルフローとCNNを融合させた画像処理系を利用したパワーアシスト車椅子の操縦支援制御を提案する．CNNによる速度推定値と実測値を比較することで，障害物，および動的物体の接近を感知できる．この手法の有用性をいくつかの実験により検証する．

要約(英語): In this paper, we present an assistive control method based on optical flow and convolutional neural network (CNN) for power assist wheelchair. The braking assistance in case of approaching some obstacle can be obtained by comparing the CNN-based predicted velocity with the actual one from encoders. The proposed method is evaluated by several experiments.

本誌: 2022年12月1日-2022年12月2日産業計測制御研究会-2

本誌掲載ページ: 25-28 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,602 Kバイト