動的障害物の移動可能領域への接線に基づく全方向移動ロボットのモデル予測衝突回避

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC22049

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2022/11/28

タイトル(英語): Model predictive collision avoidance of an omnidirectional mobile robot based on a tangent line to a movable area of a dynamic obstacle

著者名: 安藤 祐太(愛知県立大学),伊藤 正英(愛知県立大学)

著者名(英語): Yuta Ando(Aichi Prefectural University),Masahide Ito(Aichi Prefectural University)

キーワード: モデル予測制御|全方向移動ロボット|動的障害物|衝突回避|Model predictive control|Omnidirectional mobile robot|Dynamic obstacle|Collision avoidance

要約(日本語): 本論文は，全方向移動ロボットの衝突回避問題を扱う．特に，円形状の動的障害物に対する衝突回避を考える．まず，著者らは動的障害物の移動可能領域を，スタジアム形状の静的障害物としてモデル化する．そのうえで，衝突回避を達成するため，スタジアム形状領域への接線に基づく状態制約を提案する．実験結果により，提案コントローラの回避性能が従来のコントローラよりも優れていることを実証する．

要約(英語): This paper addresses a collision avoidance control problem of an omnidirectional mobile robot. In particular, collision avoidance against a dynamic obstacle of a circular shape is considered. Firstly, the authors model a movable area of the dynamic obstacle as a static one of a stadium shape, And then, to achieve collision avoidance, we propose state constraints based on a tangent line to the stadium-shaped area. Experimental results demonstrate the superior avoidance performance of the proposed controller compared to the conventional one.

本誌: 2022年12月1日-2022年12月2日産業計測制御研究会-2

本誌掲載ページ: 29-32 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 561 Kバイト