二足歩行ロボットにおける画像ベースのビジュアルサーボによるZMP外乱の推定及び安定化制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC22050

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2022/11/28

タイトル(英語): A ZMP Disturbance Estimation and Recovery Control for Biped Walking Robot by Image-based Visual Servo

著者名: 松森 一(公立千歳科学技術大学),小田 尚樹(公立千歳科学技術大学)

著者名(英語): Kazu Matsumori(Chitose Institute of Science and Technology),Naoki Oda(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 二足歩行ロボット|ゼロモーメントポイント|ビジュアルサーボ|外乱オブザーバ|Biped Walking Robot|Zero Moment Point|Visual Servo|Disturbance Observer

要約(日本語): 本研究では、二足歩行ロボットに搭載したカメラ系において、画像ベースのビジュアルサーボによるゼロモーメントポイント(ZMP)外乱の推定及びZMP安定化を目指す。ロボットの視野画像には足平のコンプライアンスに起因するZMPの加速度次元の外乱について、本研究で提案するZMP推定オブザーバでZMP外乱の推定を試みる。さらに、推定ZMP外乱を基にしたZMP安定化制御をロボットのモーション制御に組み込み、実機実験による検証を行う。

要約(英語): This paper describes a visual estimation and recovery control of Zero Moment Point (ZMP) with image-based visual servo control by camera system for biped walking robot. A visual target acceleration in image plane is affected by ZMP disturbance due to compliance of robot foot. In our approach, we propose an observer to estimate the ZMP disturbance in acceleration dimension, and the estimated disturbance is utilized for recovery control in posture controller of biped walking robot. The proposed method is evaluated by experiments.

本誌: 2022年12月1日-2022年12月2日産業計測制御研究会-2

本誌掲載ページ: 33-35 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,028 Kバイト