単眼広角中心窩センサからの複数の焦点距離画像を用いたORB SLAMの提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC22054

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2022/11/28

タイトル(英語): Proposal of ORB-SLAM using Multi-focal-length Images from Wide Angle Fovea Sensor

著者名: 高村 朋希(芝浦工業大学),清水 創太(芝浦工業大学),中本 陸人(芝浦工業大学),髙瀬 美和(芝浦工業大学),小田 哲也(芝浦工業大学),カルフィ アレッサンドロ(ジェノバ大学),マストロジョバンニ フルビオ(ジェノバ大学)

著者名(英語): Tomoki Takamura(Shibaura Institute of Technology),Sota Shimizu(Shibaura Institute of Technology),Rikuto Nakamoto(Shibaura Institute of Technology),Miwa Takase(Shibaura Institute of Technology),Tetsuya Oda(Shibaura Institute of Technology),Alessandro Carfi

要約(日本語): 本稿では，単眼広角中心窩センサからの複数の距離画像を用いたVisual SLAMの実装について述べる．

要約(英語): This paper proposes Wide Angle Fovea (WAF) sensor SLAM. An input image from the WAF sensor has largely-high distortion, which makes it be difficult to apply generally-well-known camera calibration methods. The authors implemented a visual odometry using the WAF sensor as a preliminary step in this study. Based on these results, this paper provides suggestions for efficient operation of WAF sensor SLAM. Particularly, the input image from the WAF sensor is converted into three images with different resolutions, and processing appropriate for each resolution is performed to improve accuracy of camera posture estimation and to create a sparse environmental map.

本誌: 2022年12月1日-2022年12月2日産業計測制御研究会-2

本誌掲載ページ: 43-44 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 543 Kバイト