位置・力センサレス駆動バイラテラル制御におけるdq 軸相互インダクタンスを考慮した位置推定誤差補償法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC22018

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2022/11/30

タイトル(英語): Position Estimation Compensation Considering dq-axis Mutual Inductance for Position-and-Torque-Sensorless 4ch-Bilateral Control

著者名: 嶌本 慶太(安川電機),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Keita Shimamoto(YASKAWA Electric Corporation),Toshiyuki Murakami(Keio University)

キーワード: 位置推定|ｄｑ軸相互インダクタンス|バイラテラル制御|外乱推定|位置センサレス|力センサレス|Position estimation|dq-axis mutual inductance|Bilateral control|Disturbance estimation|Position-sensorless|Force-sensorless

要約(日本語): 本論文は，位置・力センサレスバイラテラル制御のための，埋込磁石同期モータの位置推定誤差補償法を述べる。dq軸相互インダクタンスは，位置推定誤差の原因だが，測定やオンライン推定が困難である。考案手法では，dq軸相互インダクタンスを考慮した電圧方程式に基づき，dq軸電流の変化から位置推定誤差を推定し，補償する。位置推定誤差の低減と，遠隔側が位置・力センサレスな4chバイラテラル制御の応答の実験結果を示す。

要約(英語): This paper presents a position estimation compensation method considering the dq-axis mutual inductance of Interior Permanent Magnet Synchronous Motors (IPMSM) for position-and-torque-sensorless 4ch-bilateral control. Since the inductance varies with rotor position and current, measurement and online estimation are difficult. However, the inductance causes position estimation errors. The proposed method estimates the position estimation error from the dq-axis current variation based on the voltage equation with the dq-axis mutual inductance model. The experimental results show the estimation error reduction and the responses of the 4ch-bilateral control whose remote-side system does not have position and torque sensors.

本誌: 2022年12月3日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 1-6 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,798 Kバイト