腱駆動ロボットフィンガによる力センサレス制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC22020

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2022/11/30

タイトル(英語): Force Sensorless Control by Tendon-Driven Robot Finger

著者名: 上田 啓(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kei Ueda(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: ロボットフィンガ|力制御|モーションコピーシステム|Robot Finger|Force Control|Motion-Copying System

要約(日本語): 楽器の自動演奏において，人間の技能など力加減を再現するロボットが臨まれている。インツールセンシング機能のあるモーションコピーシステムは人間の繊細な動作の再現において効果的である。本研究では，能動的な力制御が可能な楽器演奏のためのロボットフィンガを提案する。実験において，2自由度フィンガと外乱オブザーバに基づく力センサレス制御系を総合し，実機実験により有用性を確認する。

要約(英語): Though there are histories of automatic playing instruments, robots that perform active force controls with skill reproduction are required. A motion-copying system with in-tool sensing is effective for preservation of delicate motions. The paper shows an integration design of 2 degree-of-freedom robot finger and sensorless force control based on a disturbance observer. From the force control experiments, we confirm the viability of the proposed method.

本誌: 2022年12月3日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 13-17 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,031 Kバイト