2慣性共振系の負荷側加速度制御に基づくロボットアクチュエータのバイラテラル制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC22021

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2022/11/30

タイトル(英語): Bilateral Control for Robot Actuator Based on Load-side Acceleration Control of Two-Inertia System

著者名: 五十嵐 知士(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Satoshi Igarashi(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: ハプティクス|バイラテラル制御|２慣性共振系|加速度制御|Haptics|Bilateral control|Two-inertia system|Acceleration control

要約(日本語): 本論文は2慣性共振系としてモデリングされるロボットアクチュエータのためのバイラテラル制御を提案する。従来の加速度制御型バイラテラル制御は単慣性系のみのシステムを考慮しており、そのまま2慣性共振系に適用すると機械共振による振動を誘発する。提案法は2慣性共振系の負荷側加速度制御によって共振振動を抑制しつつ力触覚伝送を可能にする。提案法の有効性はシミュレーションと実験によって確認する。

要約(英語): This paper presents bilateral control for a robot modelled as a two-inertia system. The conventional acceleration-control-based bilateral controller considers only single-inertia system, it will induce mechanical resonance vibration when applied to a two-inertia system. The proposed method enables force-tactile transmission while suppressing resonance vibration by load-side acceleration control of a two-inertia system. The effectiveness of the proposed method is confirmed with simulation and experiment.

本誌: 2022年12月3日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 19-24 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,963 Kバイト