二慣性系のロボットの力／位置ハイブリッド動作模擬システムにおける教示フェーズの実現

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC22022

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2022/11/30

タイトル(英語): Realization of Motion Storage Based on Force/Position Hybrid Direct Teaching for Robot

著者名: 後藤 誉翔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),桑田 凪沙(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Takatobu Goto(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Nagisa Kuwata(Nagaoka University of Technology)

キーワード: モーションコントロール|高逆駆動性制御|単慣性化補償器|motion control|high backdrivability control|Single Inertialization Compensator

要約(日本語): 産業用ロボットの力と位置を保存、再現する手法としてロボット1台でオペレータの動作を保存・再現する手法を提案した[1]。論文[1]では原理検証を簡単に行うために、単慣性系に近似できる軸で行った。本論文では単慣性化補償器を用いて高逆駆動性制御を行うことにより、教示フェーズにおける操作力と作用力の分離が二慣性系においてもできることをシミュレーションによって確認した。

要約(英語): A method to save and reproduce the operator's motion with one robot was proposed as a method to save and reproduce the force and position of an industrial robot [1]. In paper [1], the verification of principle was performed on the axis that can be approximated to a single-inertia system for simplicity. In this paper, we confirm by simulation that separating the control force and the action force in the teaching phase can be achieved even in a two-inertia system by using a Single Inertialization Compensator and a high backdrivability control.

本誌: 2022年12月3日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 25-30 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,739 Kバイト