波動モデルに基づく柔軟構造物のインタラクション制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC22024

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2022/11/30

タイトル(英語): Interaction Control of Flexible Structures based on Wave Model

著者名: 志方 鴻介(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kosuke Shikata(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 共振系|振動制御|二端子対回路|波動制御|Resonant System|Vibration Control|Two-port System|Wave Control

要約(日本語): 共振を有する柔軟構造物の制御において，従来の集中定数モデルによる手法では空間的変形や高次共振を考慮することは困難であった。本稿では分布定数モデルである波動システムの観点から，柔軟構造物を遅延時間を含む二端子対回路として記述する。モータ・柔軟構造物・環境間の相互作用を表現するため，二端子対回路の入出力を規定する。相互作用を表現した系全体の安定性を解析し，反射波除去に基づく振動制御の設計法を議論する。

要約(英語): This study focuses on motion control of flexible structures. Conventionally, methods with lumped parameter models ignore spatial deformation or high-order resonances. In this study, the wave propagation model and its description using a two-port network and delays express vibration and deformation. Inputs and outputs of the network, which we also consider as boundary conditions of the wave equation, are specified to describe the interaction among a motor, a flexible structure, and the environment. Moreover, we analyze the stability of the whole system and discuss how to design the vibration control system based on reflected wave rejection.

本誌: 2022年12月3日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 31-36 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,526 Kバイト