連続・離散センシング信号を併用した振り子システムの制振制御系設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC22026

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2022/11/30

タイトル(英語): Anti-sway Controller Design Using Continuous and Discrete Sensing Signals in Pendulum Systems

著者名: 荒巻 剛(名古屋工業大学),関 健太(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Tsuyoshi Aramaki(Nagoya Institute of Technology),Kenta Seki(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 振り子システム|振れ角推定|ハイブリッドセンシング|制振制御|離散信号|光電センサ|pendulum systems|sway angle estimation|hybrid sensing|anti-sway control|discrete signal|photoelectric sensors

要約(日本語): 天井クレーンに代表される振り子システムの制振制御では，一般に振れ角のフィードバック制御が用いられる．しかし，エンコーダなどで振れ角を連続的に検出するのは構造上困難な場合も多い．本研究では，トロリに設置した光電センサから振れ角を離散的に検出し，トロリ位置信号に基づく状態オブザーバの連続信号と組み合わせることで，振れ角のハイブリッドセンシングを行い，それに基づいた制振制御系を設計する．

要約(英語): This paper presents an anti-sway control system design based on the hybrid sensing signals in the pendulum systems. In general, the sway angle is directly detected by a sensor or estimated by a state observer to suppress the vibration of the pendulum. However, sensor placement or estimation errors in the observer are problems in actual systems. In this study, therefore, hybrid sensing of the sway angle is achieved by combining the continuous signal based on the observer with the discrete signal detected by the photoelectric sensors. A vibration control system is designed based on the estimated signal. The effectiveness of proposed system is verified by experiments using a prototype.

本誌: 2022年12月3日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 37-42 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,502 Kバイト