FDTD法で構成したオブザーバと逆動力学補償を用いた産業用ロボットの軸間非干渉化制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC22027

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2022/11/30

タイトル(英語): Decoupling control of Axis Interference Force of Industrial Robot using FDTD Observer and FDTD Dynamical Compensation Method

著者名: 龍田 建太(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),ファン パドロン(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Kenta Tatsuda(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Padron Juan(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 産業用ロボット|動力学補償|ＦＤＴＤ法|Industrial robot|Dynamic torque compensation|Finite-Difference Time-Domain method

要約(日本語): 近年、垂直多関節型の産業用ロボットは工場での溶接作業などに用いられ、高速で高精度な動作が要求されている。しかし高速化に伴い軸間の干渉力が大きくなり、その干渉力は先端が振動する原因となり無視できない。この論文では、ロボットの各軸を二慣性系でモデル化し、FDTD法を用いた可変制御系による軸間の非干渉化制御を提案する。提案手法の有効性を6軸のロボットアームを用いた実験により確認する。

要約(英語): In recent years, industrial robots have been used for welding operations in factories._x000D_ Such robots are required to operate at high speed and with high precision._x000D_ However, interference forces between axes increase at high speeds._x000D_ This interference force causes the robot to vibrate._x000D_ This paper proposes a decoupling control with a variable control system discretized by the FDTD method. _x000D_ In the proposed method, each axis of the robot is modeled as a two-inertia system._x000D_ The effectiveness of the proposed method is verified by experiments using a 6-axis robot manipulator._x000D_

本誌: 2022年12月3日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 43-48 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,624 Kバイト