限定極配置法を用いたモータ位置決めにおけるP-PI制御器調整の解析

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC22028

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2022/11/30

タイトル(英語): Analysys of tuning process of P-PI controllers with Limited Pole Placement Method

著者名: 浦川 禎之(日本工業大学)

著者名(英語): Yoshiyuki Urakawa(Nippon Institute of Technology)

キーワード: Ｐ－ＰＩ制御|制御パラメータ|ディジタル制御|限定極配置法|P-PI Contol|Control Parameters|Digital Control|Limited Pole Placement Method

要約(日本語): モータによる位置決め制御系では速度PI制御ループの外側に位置P制御ループを持つカス_x000D_ケード構造のP-PI制御が良く用いられる。以前にこのP-PI制御を解析し極配置制約がある_x000D_こと、フィードフォワード(FF)制御器の付加で極配置制約が解消されることを明らかにし_x000D_た。FF付P-PI制御は2自由度PID制御と等価である。この観点からディジタルP-PI制御での_x000D_パラメータ調整法について限定極配置法を用いて解析した。

要約(英語): P-PI controller, which has a velocity PI control loop inside and a position _x000D_ control loop outside, is often used for positioning systems with motors.The auther_x000D_ made it clear that the P-PI controller for the positioning systems has a restriction _x000D_ of pole asignment, and a feedforward(FF) controller solves it. The P-PI controller _x000D_ with the FF controller is equivalent to the two degrees of freedom(2DOF) PID_x000D_ controller. In this paper, a parameter tuning process for digital P-PI controller_x000D_ is analyzed using Limited Pole Placement Method from this point of view.

本誌: 2022年12月3日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 49-54 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,367 Kバイト