手押し式電動運搬車におけるヨー旋回を抑制するアンチスリップ制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC22031

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2022/11/30

タイトル(英語): Anti-slip control with rotating suppression for load carrying electric hand cart

著者名: 越智 順一(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),吉田 勇太(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),Juan Padron(長岡技術科学大学),入沢 慶(東京電力ホールディングス)

著者名(英語): Junichi Ochi(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Yuta Yoshida(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Padron Juan

キーワード: アンチスリップ制御|電動運搬車|アシスト制御|anti-slip control|load carrying electric hand cart|power-assist control

要約(日本語): 近年、風水害等が頻発しており、その際に孤立する地域への物資輸送を行うことが可能な手押し式の運搬車が必要となる。そこで物資輸送時に想定される悪路走行に適した電動式運搬車の開発を進めている．悪路走行ではスリップが発生するため，アンチスリップ制御を適用する必要がある．アンチスリップは駆動輪トルクの引下により達成され，片輪で引き下げた際に運搬車は旋回する．この旋回を抑制可能なアンチスリップ制御を構築した．_x000D_

要約(英語): In recent years, as natural disasters increase, load-carrying hand carts capable of transporting supplies to disaster sites have become necessary. For this purpose, an electric-powered hand cart capable of traveling on bad roads has been developed. As slipping occurs on bad roads, it is essential to apply anti-slip control, which is achieved by reducing the wheel torque. However, this causes the cart to rotate in the case that slip occurs on a single wheel. To address this issue, we developed an anti-slip control scheme that suppress this rotation.

本誌: 2022年12月3日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 65-70 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,003 Kバイト