高次外乱オブザーバを用いた並行二輪型ロボットの時変滑り抑制制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC22032

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2022/11/30

タイトル(英語): Time-Variant Slip Suppression Control of a Parallel Two-Wheeled Robot Using a Higher-Order Disturbance Observer

著者名: 町田 桃菜(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Momona Machida(SHIBAURA INSTITUTE OF TECHNOLOGY),Akira Shimada(SHIBAURA INSTITUTE OF TECHNOLOGY)

キーワード: 外乱オブザーバ|時変滑り|抑制制御|Disturbance observer|Time-varying slip|Suppression control

要約(日本語): 並行二輪型ロボットの時間によって変化する滑りの抑制制御を高次外乱オブザーバ用いてシミュレーションを行う。

要約(英語): Simulation of time-dependent slip suppression control of a parallel two-wheeled robot using a high-order disturbance observer.

本誌: 2022年12月3日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 71-76 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,800 Kバイト