通信遅延を含む遠隔操作におけるMPC制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC22035

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2022/11/30

タイトル(英語): MPC control in tele-operation including time delay

著者名: 山中 優樹(芝浦工業大学),松浦 直紀(芝浦工業大学),羽鳥 優平(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Yuki Yamanaka(Shibaura Institute of Technology),Naoki Matsuura(Shibaura Institute of Technology),Yuhei Hatori(Shibaura Institute of Technology),Yutaka Uchimura(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 遠隔操作|通信遅延|モデル予測制御|カルマンフィルター|終端コスト|Tele-driving|Time delay|Model predictive control|Kalman filter|Terminal state penalty cost

要約(日本語): 本論文では人間による作業が困難な場所でロボットを遠隔操作し，作業を行うことを想定している。したがって，オペレータが操作者側のモデルを見ながら遠隔側に配備した実際の機体を遠隔操作することを想定している。本論文は，リモート側のMPC に遅延を考慮した終端コストと評価関数を適用することで安定性を保証する。また，数値シミュレーションを実施することで，提案手法の性能を示す。

要約(英語): In this paper, we consider a tele-operated robot that performs work in locations that are difficult for humans to work. It is assumed that an operator remotely operates the actual machine placed on the remote side while viewing the model on the operator side. In this paper, termination cost and evaluation functions are applied to the MPC on the remote side to study its stability. Numerical simulations are also performed to demonstrate the performance of the proposed method.

本誌: 2022年12月3日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 83-88 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,246 Kバイト