他動底背屈時の足関節トルク含まれる重力項の同定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC22039

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2022/11/30

タイトル(英語): Identification of the Gravity Term in the Ankle Joint Torque During Passive Plantar Flexion and Dorsiflexion

著者名: 高井 寛人(三重大学),矢代 大祐(三重大学),駒田 諭(三重大学),弓場井 一裕(三重大学)

著者名(英語): Hiroto Takai(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Satoshi Komada(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University)

キーワード: 足関節トルク|他動運動|底屈|背屈|拘縮|重力項|Ankle joint torque|Passive movement|Plantar flexion|Drsiflexion|Contracture|Gravity term

要約(日本語): 他動運動時の足関節角度と足関節トルクの関係を時変弾性係数を用いて表現するモデルが提案されている。しかしながら, 重力項 0 とみなしているためモデルに改善の余地が残っている。そこで本研究ではこのモデルに重力項を追加した。重力項が異なる実験条件下において, 同定モデルに基づく足関節トルクの値がほぼ一致することを示すことで, 提案モデルの妥当性を評価した。

要約(英語): Some conventional researches have proposed models that express the relationship between the ankle joint angle and the ankle joint torque during passive movement using a time-varying elastic modulus . However, the model can not explain the hysteresis characteristics during high-speed motion because the gravity term is regarded as zero. Therefore, the gravity term is added to this model in this study. The validity of the proposed model was evaluated by showing that the values of viscoelastic torques estimated by using the model were almost the same under the experimental conditions where the gravity term was different._x000D_ However, the model can not explain the hysteresis characteristics during high-speed motion because the_x000D_ gravity and inertia terms are regarded as zero. Therefore, the gravity and inertia terms are added to_x000D_ this model in this study. The validity of the proposed model was evaluated by showing that the values_x000D_ of viscoelastic torques estimated by using the model were almost the same under the experimental_x000D_ conditions where the inertia and gravity terms were different._x000D_

本誌: 2022年12月3日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 107-111 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,889 Kバイト