非対称メカニズムを有するパラレルロボットの最適設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC22040

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2022/11/30

タイトル(英語): Optimal Design of Parallel Robots with Asymmetric Mechanisms

著者名: 櫻井 駿一(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Shunichi Sakurai(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: パラレルメカニズム|最適化|作業領域|Parallel Mechanism|Optimization|Workspace

要約(日本語): シリアルロボットと比べ精度や剛性に優れるパラレルロボットの性質については多くの研究がなされており，ピックアンドプレースなどのタスクに活用されてきた。しかし，作業領域の小ささからその用途は限られている。そこで本稿では，3レッグ6自由度パラレルロボットに関して寸法に非対称性を導入し，その作業領域を最大化する設計を行う。最適化においては特異姿勢を考慮し，各種タスクにおいて十分な力を発生できることを示す。

要約(英語): Parallel robots have advantages over serial robots in the perspective of precision and rigidity. Many researches have been done on the properties of kinematics and dynamic capability of symmetric parallel robots used for various tasks such as pick and place. However, its small workspace and critical singularity locus limit its practical use. In this research, we introduce asymmetry in the dimensions and design to maximize the workspace in a robot called 3-leg 6-DOF parallel robot. The optimization process takes singularity into account and we show that sufficient force can be generated for various tasks.

本誌: 2022年12月3日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 113-118 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,420 Kバイト