さくらんぼ収穫動作におけるもぎ取り力と把持力の同時センシング機構の開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MAG22176,MSS22071,BMS22060

グループ名: 【A】基礎・材料・共通部門 マグネティックス/【E】センサ・マイクロマシン部門 マイクロマシン・センサシステム/【E】センサ・マイクロマシン部門 バイオ・マイクロシステム合同研究会

発行日: 2022/12/19

タイトル(英語): Development of force sensing system for simultaneous measurement of picking and gripping forces in cherry harvesting motion

著者名: 小林 和生(山形大学),佐藤 隆士(山形県園芸農業研究所),滝口　 創太(山形大学),小椋 創太(山形大学),峯田 貴(山形大学)

著者名(英語): Kazuki Kobayashi(Yamagata University),Takashi Sato(Yamagata Integrated Agricultural ResearchCenter),Sota Takiguchi(Yamagata University),Sota Ogura(Yamagata University),Takashi Mineta(Yamagata University)

キーワード: 力センシング|もぎ取り力|把持力|収穫動作|さくらんぼ|Force sensing|Picking force|Gripping force|Picking operation|Cherry

要約(日本語): さくらんぼ収穫における人間の収穫動作の数値化を目指し、２個の多軸フォースセンサを用いた指装着型の小型の力覚センシング機構を作製し、もぎ取りの際の作用力と果柄の把持力を分離して同時計測に取り組んだ。熟練したもぎ取り動作では、果柄をもぎとる瞬間に果柄に対し70～150°の方向に3.5~8.5N程度の力を作用させ、果柄を20～45Nの力で把持していることがわかった。

要約(英語): To quantify the force and motion in cherry picking operation, wearable-type force sensing system with two multi-axis force sensors was fabricated and applied to simultaneously measure cherry picking and gripping forces. In the smooth picking operation by an expert, it was found that the picking force of 3.5~8.5 N was applied in the direction with an angle of 70～150 degree to a cherry stem. The gripping force was in the range of 20～48 N.

本誌: 2022年12月22日-2022年12月23日マグネティックス/マイクロマシン・センサシステム/バイオ・マイクロシステム合同研究会

本誌掲載ページ: 89-91 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,245 Kバイト