周辺環境マッピングにおける各種センサ取得データを組み合わせた認識精度向上に関する検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CMN23001

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 通信研究会

発行日: 2023/01/16

タイトル(英語): Consideration on Improvement of Recognition Accuracy by Assembling Sensing Data for Mapping Systems of Surrounding Environment.

著者名: 高松 陸(呉工業高等専門学校),出本 芳也(呉工業高等専門学校),畠中 輝(呉工業高等専門学校),宮本 和哉(宮本機器開発),黒木 太司(呉工業高等専門学校)

著者名(英語): Riku Takamatsu(National Institute of Technology, Kure College),Yoshinari Demoto(National Institute of Technology, Kure College),Hikaru Hatakenaka(National Institute of Technology, Kure College),Kazuya Miyamoto(Miyamoto Device Development Co., Ltd.),Futosh

キーワード: 自動運転|周辺環境認識|ＬｉＤＡＲ|深度カメラ|マッピング|Autonomous driving|Environment recognition|LiDAR|Depth camera|Mapping

要約(日本語): 近年、屋内環境におけるロボットの周辺環境認識技術の開発が進められており、その中で赤外線光の反射を用いて対象物の位置情報や形状が計測可能なLiDARが注目を集めている。しかし、赤外線の反射率が低い物体では検出精度の劣化が懸念される。そこで、カメラのステレオ画像に着目し、LiDAR単体のデータ及びそれとステレオ画像を融合させたデータとで周辺環境における認識精度の向上を検討した。

要約(英語): Recently, the development of the technologies for recognizing the surrounding environment for robots in indoor has been underway. In particular, LiDAR has attracted much attention. Because it can measure the positional information and the shapes of objects using the reflection of the infrared light. However, there is concern about the degradation of the detection accuracy of the objects with low reflectance of the infrared light. Therefore, we focused on the stereo images from cameras and the improvement of the recognition accuracy in the environment using data from only LiDAR and the data assembled with stereo images.

本誌: 2023年1月19日-2023年1月20日通信研究会

本誌掲載ページ: 1-2 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,015 Kバイト