Feedback Control Design for a 3-DOF Magnetic Levitation System based on I-PD Closed-Loop System Identification.

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: TER23015,LD23015

グループ名: 【D】産業応用部門 交通・電気鉄道/【D】産業応用部門 リニアドライブ合同研究会

発行日: 2023/01/23

タイトル(英語): Feedback Control Design for a 3-DOF Magnetic Levitation System based on I-PD Closed-Loop System Identification.

著者名: YANG YUEYING(東京大学),大西 亘(東京大学),古関 隆章(東京大学)

著者名(英語): Yueying Yang(The University of Tokyo),Wataru Ohnishi(The University of Tokyo),Takafumi Koseki(The University of Tokyo)

キーワード: フィードバック制御|多自由度|不安定システム|磁気浮上|システム同定|Ｉ－ＰＤ制御|Feedback Control|Multi-DOF|Unstable System|Maglev System|System Identification|I-PD Controller

要約(日本語): 磁気浮上技術は、滑らかな動作と無接触摩擦の利点から、交通、輸送、高精度な産業分野で広く利用されている。しかし、その不安定性は制御系設計にいくつかの困難をもたらす。本研究では、不安定な磁気浮上システムに対するフィードバック制御の設計手順を提案する。システムの不安定性とこれまでの理論モデルにおける特定の偏差のため、この手順は、数学モデルを修正することができるI-PD閉ループシステム同定実験から始まり、I-PDコントローラのパラメータを再設計することにより、システムのマージン、感度、ロバスト性を分析・調整する。

要約(英語): Magnetic levitation (Maglev) technology is widely used in traffic, transportation, and high-precision industrial fields due to the advantages of smooth operation and no contact friction. However, its instability brings some difficulties for the control system design. This study presents a feedback control design procedure for an unstable Maglev System. Due to system instability and certain deviations in the previous theoretical models, the procedure starts with the I-PD closed-loop system identification experiment that can modify the mathematical models. After that, this study analyzed and adjusted the margin, sensitivity, and robustness of the system by redesigning the parameters of the I-PD controller.

本誌: 2023年1月26日-2023年1月27日交通・電気鉄道/リニアドライブ合同研究会-1

本誌掲載ページ: 83-88 p

原稿種別: 英語

PDFファイルサイズ: 3,341 Kバイト