二関節同時駆動ロボットの 内力トルク低減のための外乱補償トルク分配法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: SPC23013,MD23013

グループ名: 【D】産業応用部門 半導体電力変換/【D】産業応用部門 モータドライブ合同研究会

発行日: 2023/01/23

タイトル(英語): Disturbance Compensation Torque Distribution Method for Reduction of Internal Force Torque of Bi-articulated Robots

著者名: 林 泰地(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),パドロン ファン(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Taichi Hayashi(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Juan Padron(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 二関節同時駆動|遊星歯車機構|力制御|モーションコントロール|メカトロニクス|Bi-articular drive|Planetary gears mechanism|Force control|Motion control|Mechatronics

要約(日本語): 本研究の目的は，二関節同時駆動ロボットのトルク入力を抑えて先端力制御を行うことである．_x000D_ 二関節同時駆動ロボットでトルク外乱を推定するとき，二関節同時駆動部の外乱トルクを分離することができない．二関節同時駆動部に補償を追加する手法も提案されているが，内力トルクが考慮されないなどの問題がある．_x000D_ そこで，推定した外乱トルクを二関節同時駆動部に分配して補償する手法を提案し検証を行った．

要約(英語): The purpose of this research is to control the tip force by suppressing the torque input of the bi-articulated robot._x000D_ When estimating the torque disturbance in a bi-articulated robot, separating the disturbance torque of the bi-articulated drive part is not possible. A method of adding compensation to the bi-articulated drive part has also been proposed, however, the internal torque is not considered._x000D_ Therefore, a compensation method by distributing the estimated disturbance torque to the bi-articulated drive part is proposed and verified.

本誌: 2023年1月26日-2023年1月27日半導体電力変換/モータドライブ合同研究会-1

本誌掲載ページ: 67-72 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,128 Kバイト