二慣性系のロボットの力／位置ハイブリッド動作模擬システムの実現

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: SPC23014,MD23014

グループ名: 【D】産業応用部門 半導体電力変換/【D】産業応用部門 モータドライブ合同研究会

発行日: 2023/01/23

タイトル(英語): Realization of Force/Position Hybrid Direct Teaching for Robot

著者名: 後藤 誉翔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),桑田 凪沙(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Takatobu Goto(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Nagisa Kuwata(Nagaoka University of Technology)

キーワード: モーションコントロール|力／位置ハイブリッド制御|ロボット|motion control|force/position hybrid control|robots

要約(日本語): 産業用ロボット1台でオペレータの動作を保存・再現する手法を提案する。これまでに、単慣性系に近似できる軸で原理検証を行い、また二慣性系のロボットの軸での教示フェーズの検証も行った。本稿では二慣性系のロボットの軸での再現フェーズの検証を中心に行い、ロボットにおける力／位置ハイブリッド動作模擬システム全体の検証を行った。

要約(英語): A Method for storing and reproducing operator motions with a single industrial robot is proposed. Previously, the principle was verified on the axis that can be approximated to a single-inertia system, and the teaching phase was also verified on the axis of a robot with a two-inertia system. This paper focuses on the verification of the reproduction phase on the axis of a robot with a two-inertia system, and the verification of the whole force/position hybrid direct teaching system in a robot.

本誌: 2023年1月26日-2023年1月27日半導体電力変換/モータドライブ合同研究会-1

本誌掲載ページ: 73-78 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,829 Kバイト