一人で操作できる文楽ロボットの分散統合制御の提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT23004

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2023/02/01

タイトル(英語): Proposal of Distributed and Integrated Control for a Bunraku Robot which can be Operated by One Person

著者名: 山崎 容次郎(香川高等専門学校),木田 博貴(香川高等専門学校),岡根 伊吹(香川高等専門学校),高橋 保陽(香川高等専門学校),鈴木 利矩(香川高等専門学校),滝 康嘉(香川高等専門学校),逸見 知弘(川崎医療福祉大学)

著者名(英語): Yojiro Yamasaki(National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Hiroki Kita(National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Ibuki Okane(National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Yasuharu Takahashi(National Institute of

キーワード: 人形浄瑠璃|文楽|左腕機構|移動機構|分散制御|統合制御|Nigyo Joruri|Bunraku|Left Arm Mechanism|Moving Mechanism|Distributed Control|Integrated Control

要約(日本語): 人形浄瑠璃（文楽）は日本の伝統芸能であり，人間らしい動きが特徴である。そこで，１体の人形を1人で動かすことができる文楽ロボットを開発している。これまで，左腕機構，移動機構，胴体機構や脚機構などの個々の機構について開発を行ってきた。本稿では，これらの各機構を個々に分散制御し，全体を統合制御する制御手法を提案する。そして，文楽の一シーンを模擬実演することで，提案する手法の有効性を検証する。

要約(英語): Ningyo Joruri (Bunraku) is a traditional Japanese art, characterized by humanlike motions. Therefore, we are developing a Bunraku robot system which can be operated by one person. So far, we have developed individual mechanisms such as the left arm mechanism, moving mechanism, torso mechanism, and leg mechanism. Then, the effectiveness of the proposed method is verified by performing a simulated performance of one Bunraku scene.

本誌: 2023年2月4日-2023年2月5日制御研究会-1

本誌掲載ページ: 1-6 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,537 Kバイト