油圧ショベルにおけるShared controlの操作支援度に関する一設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT23005

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2023/02/01

タイトル(英語): A Design on the Degree of Assist for Shared Control in a Hydraulic Excavator

著者名: 平岡 京(広島大学),山本 透(広島大学),洪水 雅俊(コベルコ建機),小岩井 一茂(コベルコ建機),山下 耕治(コベルコ建機)

著者名(英語): Kei Hiraoka(Hiroshima University),Toru Yamamoto(Hiroshima University),Masatoshi Kozui(KOBELCO Construction Machinery Co., Ltd.),Kazushige Koiwai(KOBELCO Construction Machinery Co., Ltd.),Koji Yamashita(KOBELCO Construction Machinery Co., Ltd.)

キーワード: 油圧ショベル|協調制御|操作支援度|ＰＩＤ制御|Hydraulic excavator|Shared control|Degree of Assist|PID Controller

要約(日本語): 人中心の社会であり、AIやロボットが人を支援することで、誰もが活力に満ちた生活を送ることができるとされるSociety 5.0が提唱されている。このような人を支援する技術においては、人に応じて支援度を調整する必要がある。そうしなければ、人が操作の主体にならず、成長やモチベーション維持に影響を与える可能性がある。そこで、本稿では人の操作データより操作支援度を自動算出する方法を提案し、その有効性をシミュレータで検証する。

要約(英語): By adjusting the degree of support according to the person, the person can perform the operation independently, leading to growth and maintaining motivation. Therefore, this paper proposes a method to automatically calculate the operation support level based on human operation data, and verifies its effectiveness using a simulator.

本誌: 2023年2月4日-2023年2月5日制御研究会-1

本誌掲載ページ: 7-10 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,297 Kバイト