3自由度の薄型誘電エラストマーアクチュエータ用の力計測つき予備伸張機構の開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT23014

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2023/02/01

タイトル(英語): Development of pre-stretching mechanism with force measurement for 3-DOF thin dielectric elastomer actuator

著者名: 門川 昌史(大阪工業大学),姜 長安(大阪工業大学)

著者名(英語): Masafumi Kadokawa(Osaka Institute of Technology),Changan Jiang(Osaka Institute of Technology)

キーワード: ソフトアクチュエータ|誘電エラストマーアクチュエータ|予備伸張機構|力計測|soft actuator|dielectric elastomer actuator|pre-stretching mechanism|force measurement

要約(日本語): 誘電エラストマーアクチュエータはソフトアクチュエータの一種である. 誘電エラストマーアクチュエータは駆動させるときに予備伸長を加える必要がある. 本研究では、先行研究で開発した3 自由度の薄型誘電エラストマーアクチュエータ用の予備伸張機構を改良して予備伸張を計測できる新しい予備伸張機構を開発した. 開発した予備伸張機構はリアルタイムで3自由度の薄型誘電エラストマーアクチュエータに加わっている力をLEDディスプレイに表示することができる. これにより簡単に予備伸張を設定することができるようになる．開発した装

要約(英語): Dielectric elastomer actuators (DEAs) are a type of soft actuators, which need to be pre-stretched when they are driven. In order to provide pre-stretching for the 3-DOF thin DEA which was developed in our previous research, a novel pre-stretching mechanism with force measurement is developed in this research. During pre-stretching the DEA, the applied force can be shown in LED display in real time. It is convenient for users to set the pre-stretching. The effectiveness of the developed mechanism is verified by mounting it on the 3-DOF thin DEA in an actual experiment.

本誌: 2023年2月4日-2023年2月5日制御研究会-1

本誌掲載ページ: 53-56 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,106 Kバイト