数値最適化手法を用いた自律型機械の協調制御に関する一考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT23028

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2023/02/01

タイトル(英語): A Study on Cooperative Control of Autonomous Machine using a Numerical Optimization Method

著者名: 秋山 将貴(広島大学),岡田 共史(広島大学),小岩井 一茂(広島大学),山本 透(広島大学)

著者名(英語): Masaki Akiyama(Hiroshima University),Tomofumi Okada(Hiroshima University),Kazushige Koiwai(Hiroshima University),Toru Yamamoto(Hiroshima University)

キーワード: ＰＩＤ制御|ＦＲＩＴ|遺伝的アルゴリズム|協調|PID control|Fictitious Reference Iterative Tuning|Genetic Algorithm|Cooperation

要約(日本語): 自律化技術に関する研究が行われているが、現場の生産性を向上させるためには，自律型機械の複数台協調技術が必要となる。_x000D_ 本稿では，周辺機械との協調動作を実現するために，遺伝的アルゴリズム（GA）を用いた自律型機械の制御パラメータ調整手法を提案し，その有効性を数値シミュレーションで検証する．

要約(英語): Productivity of work sites can be improved by coordination of multiple autonomous machines. _x000D_ In this paper, a control parameters adjustment method for autonomous machines using genetic algorithm (GA) is proposed to realize coordinated operation with surrounding machines. _x000D_ The effectiveness of the proposed method is verified by a numerical simulation.

本誌: 2023年2月4日-2023年2月5日制御研究会-2

本誌掲載ページ: 11-14 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,149 Kバイト