トマト収穫ロボットにおける6軸力覚センサを用いたトマト茎の位置と方向の推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT23029

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2023/02/01

タイトル(英語): Position and Direction Estimation of the Stem of the Tomato for a Tomato Harvesting Robot with 6-axis Force Sensor

著者名: 山崎 容次郎(香川高等専門学校),佃 柊太(香川高等専門学校),滝 康嘉(香川高等専門学校)

著者名(英語): Yojiro Yamasaki(National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Shuta Tsukuda(National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Yasuyoshi Taki(National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College)

キーワード: トマト収穫ロボット|６軸力覚センサ|零位相フィルタ|方向推定|位置推定|Tomato Harvesting Robot|6-axis Force Sensor|Zero Phase Filter|Direction Estimation|Position Estimation

要約(日本語): トマト収穫ロボットではトマトの位置だけでなく茎の認識も課題になるが，視覚センサでは日光などの外乱の影響を受ける。そこで，本研究ではロボットの手首に6軸力覚センサを搭載し，トマトを引っ張った際の力やモーメント情報から茎の位置や方向を推定する。本報告では，まず既報で報告した茎方向推定の改良法，及び茎の位置の推定方法を提案する。さらにこれらを実験的に検証した結果について報告する。

要約(英語): We are developing a tomato harvesting robot has a 6-axis force sensor for estimation the position and direction of the stem of tomato. First, the direction estimation method is modified. Second, the position estimation method is proposed. And these experimental results are reported.

本誌: 2023年2月4日-2023年2月5日制御研究会-2

本誌掲載ページ: 15-20 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,390 Kバイト