地上センシングのためのLiDARによる支障物検知手法の精度評価

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: TER23045,MSS23011

グループ名: 【D】産業応用部門 交通・電気鉄道/【E】センサ・マイクロマシン部門 マイクロマシン・センサシステム合同研究会

発行日: 2023/02/28

タイトル(英語): Accuracy Evaluation of Obstacle Detection Methods for Ground Sensing Using LiDAR

著者名: 戸部田 貴裕(　),吉野 純樹(鉄道総合技術研究所),影山 椋(鉄道総合技術研究所),長峯 望(鉄道総合技術研究所)

著者名(英語): Takahiro Tobeta( ),Junki Yoshino(Railway Technical Research Institute),Ryo Kageyama(Railway Technical Research Institute),Nozomi Nagamine(Railway Technical Research Institute)

キーワード: 鉄道|ＬｉＤＡＲ|クラスタリング|支障物検知|３次元点群|railway|LiDAR|clustering|Obstacle detection|3D point cloud

要約(日本語): 鉄道の安全性向上を目的とした、前方監視技術として、車上センシングと地上センシングを組み合わせた障害物検知を目指している。本研究では、LiDARを用いた地上センシングについて、筆者らの提案する障害物検知手法の精度評価を行った結果を報告する。精度評価のために、屋外で場所や環境を変えて、LiDARから得られた点群データから障害物検知ができるかを調査した。

要約(英語): In railways, research is being conducted to improve safety by supporting the driver's ability to see through forward monitoring. We aim to improve railway safety by supporting the driver with forward monitoring technology that combines ground-based sensing with onboard sensing using cameras and LiDAR. Although millimeter-wave radar is also a sensor for ground sensing, LiDAR is used in this study because LiDAR can detect smaller objects. In this paper, we describe the outline of our proposed obstacle detection system using LiDAR and the results of experiments using test lines that are more similar to actual environments to verify the usefulness of LiDAR.

本誌: 2023年3月3日交通・電気鉄道/マイクロマシン・センサシステム合同研究会

本誌掲載ページ: 65-70 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,112 Kバイト