車上センシングのための３次元LiDARを用いたレール検知手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: TER23046,MSS23012

グループ名: 【D】産業応用部門 交通・電気鉄道/【E】センサ・マイクロマシン部門 マイクロマシン・センサシステム合同研究会

発行日: 2023/02/28

タイトル(英語): Rail Detection Method for Onboard Sensing using 3D LiDARs

著者名: 吉野 純樹(鉄道総合技術研究所),影山 椋(鉄道総合技術研究所),長峯 望(鉄道総合技術研究所)

著者名(英語): Junki Yoshino(Railway Technical Research Institute),Ryo Kageyama(Railway Technical Research Institute),Nozomi Nagamine(Railway Technical Research Institute)

キーワード: 地上センシング|ＬｉＤＡＲ|レール検知|Onboard Sensing|LiDAR|Rail Detection

要約(日本語): 線路内領域の抽出のためにLiDARを用いて取得した3次元点群から，空間を分割して高さの平均値を求めることによってレール検知を行う手法について提案した。提案手法を用いることでLiDARからの距離が20 m～60 mまでにおいて，8cm以下のレール位置推定精度でレール検知ができることを実験により検証した。

要約(英語): In onboard sensing, it is required to detect the inside-the-rail area to determine whether an obstruction is in the railway track or not. Therefore, we developed a rail detection method to determine the inside-the-rail area using 3D point clouds acquired by LiDAR, which can be used even at night. We conducted experiments in a railroad environment.

本誌: 2023年3月3日交通・電気鉄道/マイクロマシン・センサシステム合同研究会

本誌掲載ページ: 71-76 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,412 Kバイト